制效果达不到控制要求，可基于以下原则，根据经验法对参数做适当调整。
　　①增大比例系数Kp，将加快系统的响应速度，但过大会使系统产生较大超调，甚至产生振荡。
　　②增大积分时间T1，有利于减小超调，减少振荡，使系统更加稳定，但会增加系统过渡过程时间。
　　③增大微分时间常数TD有利于加快系统的响应，使超调减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。
　　基于上述原则，调整PID参数时，应先比例、后积分、再微分进行调整。
参考文献：

［1］　陶永华，尹怡欣，葛芦生．新型PID控制及其应用［M］．机械工业出版社，1998．
［2］　王福瑞．单片微机测控系统设计大全［M］．北京航空航天大学出版社，1998．
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