比较，计算出增量△P并将之转换成对应的D/A输出数字量，在原来输出电压的基础上减去增量，迫使电机转速降下来，当测出的△P近似为零时停止调节，这样可将电机转速始终控制在允许的范围内。

    3   硬件电路的实现

    实际工作中由于伺服系统工作电流较大，对于微机干扰较大，故在硬件电路设计时应考虑到系统的隔离和干扰问题。由于选用的是串行D/A。信号的传输只用三根线，故采取隔离措施相对容易些。而光电编码器工作也容易受到干扰，因此除了正常的接地外，还要将光电编码器输出线中的地线可靠接地。光电编码器的A线做脉冲检测用，Z线作计数器用，速度输入用键盘输入数字，显示用液晶显示器。

    4   软件

    根据电路的连接情况，采用汇编语言编写了整个程序。现将部分阐述如下：

    4． 1初始化
    初始化内容包括定时器、中断系统及个单元内容的初始化

HSTART:MOV SP,#0E0H      ;设置堆栈顶地址
        MOV IE,#90H      ；开中断及串行口中断允许
        MOV IP,#5        ；将定时器1和串口中断设置高优先权
        MOV TCON,#5      ;外中断0和外中断1全部为边沿触发方式
        MOV TMOD,#21H    ;定时器0为方式1定时器2为方式2
        MOV PCON,#0      ；SMOD=0
        MOV SCON,#0D8H   ;串口设置成方式3,TB8=1,REN=1
        MOV TH1,#0FDH    ;设定定时器1重装时间常数
        MOV TL1,#0FDH
        CLR ET1
        SETB REN
        SETB ES
        MOV TH0,#2CH
        MOV TL0,#0
        SETB TR0
        SETB TR1
        ……   
4． 2定时器0中断子程序
CLOCK0:CLR ET0          ;保护现场指令
        MOV TH0,#2CH    ;重置时间常数
        MOV TL0,#0
        INC QSE0
        MOV A,#14H          ;判别1秒钟定时到否
        CJNE A,QSE0,HCLZ
        MOV QSE0,#0         ;计数器清零
        MOV A,QSEC
        ADD A,#1            ;秒单元加1
        DA A
        MOV QSEC,A
        MOV A,#5
        CJNE A,QSEC,HCLZ    ;判5秒钟到否
        MOV QSEC,#0         ;秒单元清零
        CLR EX0             ;关中断0停止计数
HCLZ: 恢复现场指令
      SETB ET0
      RETI         ;中断返回
4．3中断0计数程序
POST1:CLR EX0    
保护现场指令
       MOV A,QLLD           ;计数器低位加1
       ADD A,#1
       MOV QLLD,A
       MOV A,QLLD+1
       ADDC A,#0
MOV QLLD+1,A
恢复现场指令
       SETB EX0
       RETI
4． 4处理程序
处理程序包括加减运算程序、数字转换程序、D/A输出程序、实时报警程序、数据采集程序等。