5.2 电路原理图

节点1与节点2的原理图如图4所示。AT89C51通过MAX232与PC机串行通信。设置SJA1000工作于Intel模式，由PC机发送的数据写入SJA1000并通过CAN收发器发送。接收数据是通过中断进行的，CAN BUS的数据经CAN接口芯片82C250接收并写入SJA1000的RXFIFO，然后通过中断提请CPU读取。读取的数据由RS232口上传送给PC机。

在本系统中其它节点不与PC机通信，此时AT89C51除与SJA1000相接的口线外还剩余口线，可以做其它用途。如用于数据的采集，则与A/D转换芯片相接即可；如与控制相关，则与控制口相接即可，这样一来可以灵活地构成各种系统。

5.3 软件设计

该系统的软件设计分为两方面：（1）PC机软件设计，可以用VC++、VB，也可以使用工控软件完成。如只用于监视系统，设计的重点在于PC机与节点之间的通信。（2）节点上CPU的软件设计。不论是节点1、2或是其它底层节点，都要用到CAN通信，因此都要设置CAN控制器。其初始化的流程图如图5所示。

图4 节点1和节点2的电路原理图

    具体的例程如下：

MOV DPTR，#CR ；控制寄存器CR的地址送DPTR

MOV A，#01H

MOVX @DPTR，A ；进入复位模式

MOV DPTR，#CDR

MOV A，#00H

MOVX @DPTR，A ；选择BASIC CAN模式、时钟不输出

MOV A，#NODECODE

MOVX @DPTR，A ；节点号NODECODE写入ACR

MOVX DPTR，#AMR

MOV A，#00H

MOV @DPTR，A ；AMR置为0，当且仅当RXID0=ACR时接收数据。

MOV DPTR，#BTR0 ；设定总线时序寄存器BTR0，系统采用12MHz晶振

MOV A，#85H ；分频后总线时钟频率为2MHz

MOVX @DPTR，A ；同步跳转宽度为3tscl

MOV DPTR，#BTR1 ；设定总线时序寄存器BTR1

MOV A，#0B4H ；位同步时间为1个tscl，采样开始位置TSEG1=5tscl

MOVX @DPTR，A ;TSEG2=4tscl，每一位时间10tscl（200kHz），每位采样3次

MOV DPTR，#OCR ；设置输出控制寄存器

MOV A，#1AH ；数据从TX0按正常输出模式同极性输出

MOV @DPTR，A ；TX1不用

MOV DPTR，#CR ；初始化完成，使控制器退出复位模式，进入工作模式工作。

MOV A，#06H

MOV @DPTR，A

该初始化程序使SJA1000工作在BASIC CAN模式下，CAN总线位速率为200kHz。根据总线传输的距离不同速度可以调整。为提高其抗干扰性能，还可以在SJA1000与CAN总线收发器之间加光隔。各节点CPU的其它软件设计应视节点的功能而定，不再多述。

该系统用于城市区域交通中心信息采集及处理，已取得很好效果。由于传输距离较远，设定速率为10kHz，但可靠性较强，系统成本低廉。

CAN总线以其优良的性能使其应用方兴未艾，以SJA1000为控制器构成各种CAN总线系统方便、简单、成本低廉，这也是开发与应用其它CAN总线产品的基础。