图5给出了PTR2000与LPC2106的接口电路图。其中，DO、DIIV与分别LPC2106的TXD0（13引脚）和RXD0（14引脚）相连，作为串行通信的通道。CS为PTR2000模块的频率选择信号，PWR为模块节能引脚，正常工作为高电平。TXEN是模块发射接收控制，由LPC2106的I/O口控制。PRT2000是收发一体的集成芯片，采用3.3V供电，可以与LPC2106进行无缝连接。PRT2000作为发射端与PC机相连时，需要通过一个电平转换器（这里用MAX3232）转换成RS-232电平。

主机采用广播式通信方式，依次发送13个字节，如图6所示，足球机器人根据ID指针去响应相应的字节，并校验启动位及自身ID校验字节，进行取舍。

（3）传感器模块

场上形势瞬息万变，单纯依靠视觉系统，经常出现空跑、顶牛或带球丢失等情况。为了稳定带球以及避免碰撞，有必要增加相应的传感器来识别场上的物体，实现避障与带球功能。

    （4）电源模块

系统用同一电源给IC和电机供电，电池采用8.4V的可充电锂电池。除直接给电机供电外，还需分出5V给外围设备供电，由于LPC2106是双电源供电，CPU内核为1.8V，I/O口需要3.3V，所以电流电压经7805转换成5V电压，由线性稳压器TPS76818QD与TPS75733KTT分别提供1.8V和3.3V电压。同时采用专门的电源监控芯片MAX708S，提高了系统的可靠性。

2.4 程序设计

程序主要由初始化程序、串行通信程序，可调整PWM波输出程序、I/O口控制程序组成。主函数是一个响应中断的循环结构，如图7所示。

    ARM7是一个支持多个操作系统移植的芯片。使用合适的实时操作系统（例如μCLinux等）来代替循环等待结构的主程序，使程序设计的任务大大简化，方便了系统任务的扩充，有利于系统的升级和转型。从系统移植的角度看，ARM比传统的51、96系列，甚至DSP单片机都具有明显的优越性。

3 结论

本文研究和设计一个基于ARM7微处理器的车载嵌入式系统，不仅满足了微型足球机器人控制系统的要求，同时，也为机器人的转型应用提供了良好的技术支持。