PrioHighRdy

LDRB r6,[r5]

STRB r6,[r4]

；得到当前任务的TCB地址

LDR r4,addr_OSTCBCur

LDR r5,[r4]

STR sp,[r5] ;保存栈指针在占先任务的TCB上

；取得高优先级任务的TCB地址

LDR r6,addr_OSTCBHighRdy

LDR r6,[r6]

LDR sp,[r6] ;得到新任务的堆栈指针

；OSTCBCur=OSTCBHighRdy

STR r6,[r4]

;得到当前新任务的TCB地址

LDMFD sp!,{r4}

MSR SPSR_cxsf,r4

LDMFD sp!,{r4}

MSR SPSR_cxsf,r4

LDMFD sp!,{r0-r12,lr pc}

OSIntCtxSw() ;中断级的任务切换函数

LDMIA sp!,{al-vl,lr}

SUBS pc,lr,#4

SUB lr,lr,#4

MOV r12,lr

MRS lr,SPSR

AND lr,lr,#0XFFFFFE0

ORR lr,lr,#0XD3

MSR CPSR_CXSF,lr

OSTickISR() ;中断服务函数

STMDB sp!,{r0-r11,lr}

MRS r0,CPSR

ORR r0,r0,#0x80; ;设置中断禁止标志

MSR CPSR_cxsf,r0 ;中断结束

LDR r0,I_ISPC

LDR r1,=BIT_TIMER0

STR r1,{r0}

BL IrqStart

BL osTimeTick

BL IrqFinish

LDR r0,=need_to_swap_context

LDR R2,[R0]

CMP r2,#1

LDREQ pc,=_CON_SW

完成上述工作后，μC/OS-II就可以运行在ARM处理器上了。

3 使用μC/OS-II系统应注意的问题

①μC/OS-II和Linux等分时操作系统不同，不支持时间片轮转法。它是一个基于优先级的实时操作系统。每一个任务的优先级必须不同（分析它的源码会发现，μC/OS-II把任务的优先级当作任务在标识来使用，如果优先级相同，任务将无法区分）。进入就绪态的优先级最高的任务首先得到CPU的使用权，只有等它交出CPU的使用权后，其它任务才可以被执行。所以，它只能就是多任务，不能就是多进程，至少不是我们所熟悉的那种多进程。

②μC/OS-II对共享资源提供了保护的机制。μC/OS-II是一个支持多任务的操作系统。我们可以把一个完整的程序划分成几个任务，不同的任务执行不同的功能。对于共享资源（比如串口），μC/OS-II也提供了很好的解决办法，一般情况下使用的是信号量方法。我们创建一个信号量并对它进行初始化，当一个任务需要使用一个共享资源时，它必须先申请得到这个信号量。在这个过程中即使有优先权更高的任务进入了就绪态，因为无法得到信号量，也不能使用该资源。在μC/OS-II中称为优先级反转。简单地说，就是高优先级任务必须等待低优先级任务的完成。在上述情况下，在两个任务之间发生优先级后转是无法避免的。所以不在使用μC/OS-II时，必须对所开发的系统了解清楚才能选择对于某种共享资源是否使用信号量。

③μC/OS-II内存管理不够完善。在分析许多μC/OS-II的应用实例中发现，任务栈空间和内存分区的创建采用了定义全局数组的方法，这样实现起来固然简单，但不够灵活有效。

编译器会将全局数组作为未初始化的全局变量，放到应用程序映像的数据段。数组的大小是固定的，生成映像后不可能在使用中动态地改变。对于任务栈空间来说，数组定义大了会造成内存浪费；定义小了任务栈溢出，会造成系统崩溃。对于内存分区，在不知道系统初始化后给用户留下了多少自由内存空间的情况下，很难定义内存分区所使用数组的大小。此外，现在μC/OS-II只支持固定大小的内存分区，容易造成内存浪费。μC/OS-II将来应该被改进以支持可变大小的内存分区。因此，系统初始化后能清楚地掌握自由内存空间的情况是很重要的。所以，应避免使用全局数组分配内存空间，关键是要知道整个应用程序在编译、链接后代码段和数据段的大小，在目标板内存中是如何定位，以及目标板内存的大小。

总之，随着各种智能嵌入式系统的复杂化和系统实时性需求的提高，伴随应用软件朝着系统化发展的加速，功能强大的实时操作系统μC/OS-II将会有更大的发展。