下面结合一个具体的机器人DSP控制程序，给出DSP实时多中断任务处理的实例。在本机器人DSP控制程序中，一共要完成四个中断实时处理任务，并且涉及到了多个中断源共享DSP内核同一中断级的中断方式。中断服务程序结构框图如图6所示。串行中断SCI占用了INT1第一级中断，完成DSP与上位机的通信任务。定时器T1中断占用了INT2第二级中断，完成传感器的位置信息采集和PID控制任务。而定时器T2中断和定时器T3中断则共用了INT3第三级中断，完成产生两路PWM波形的任务。定时器T2和定时器T3各自周期中断的向量偏移地址分别为002BH和002FH。当有INT3级中断申请时，在对应的中断服务程序（ISR）中判断中断的向量偏移地址，以此来确定具体是产生了定时器T2中断还是定时器T3中断，再转入定时器T2/T3相应的子中断服务程序。在中断服务程序中，需要根据在中断程序中对各种寄存器的使用情况，编写中断保护和中断恢复代码，即在进入ISR时，要对这些寄存器变量进行堆栈保护；在ISR完成时，要对这些寄存器变量进行堆栈恢复。另外，在编写中断服务程序时，要注意对各寄存器的中断标志位和中断屏蔽位进行适当的处理，为进入下一次中断做准备。以下即为给出的机器人中断服务程序的核心代码，主要对两个定时器中断源共享INT3中断级的中断处理进行详尽地阐述。对于INT1和INT2这两个中断任务，由于无多中断源共享的问题，在进行中断处理时比较简单，直接进入相应的ISR即可。相应的中断处理程序请见网络补充版。

结语

在利用DSP进行数字化控制的过程中，必然要使用到较多的中断才能圆满完成对复杂控制系统的控制任务。F240作为DSP TMS320F24x系列的典型代表，掌握F240的中断处理方法，对TMS320F24x系列的TMS320F241/F243/C242以及TMS320LF2406/LF2407等芯片同样具有参考意义。因此，这种处理方法还具有一定的通用性。笔者将该处理方法应用到基于TMS320F240的主从遥控作业机器人控制系统的软件开发中。经实践证明，这能够满足机器人的实时多中断任务处理的要求，并取得了良好的实际效果。